Dataflow

De dataflow is opgedeeld in twee delen. Een deel buiten de robot geeft de communicatie tussen de robot en de gebruiker weer. Het deel binnen de robot geeft de communicatie tussen de componenten weer.

In deel 1 is er geen communicatie nodig tussen de gebruiker en de robot. Het balanceren gebeurt volledig automatisch.

In deel 2 wordt er een controller toegevoegd. Nu is er wel een connectie, de robot zal het balanceren combineren met de input van de gebruiker.

Eerst zal er een setup gebeuren, in deze setup worden alle variabelen om de nodige data op te slaan gedeclareerd. Vervolgens begint de loop, hier zal eerst de data van de sensoren worden ingelezen. Eens dat deze data is ingelezen zullen er berekeningen gebeuren, hiermee wordt de snelheid van de motor bepaald zodanig dat de robot overeind blijft. Eens dat deze data verwerkt is wordt deze doorgestuurd naar de motorcontrollers.